Yeryüzünün gökyüzüne uzanan kolları olan dağlar, tarihin en eski dönemlerinden beri insanoğlunun ilgisini çekmiştir. İsviçre'deki Reffelhorn'un doruğunda (2927 m) bronz çağından kalma resimler bulunmuştur. Önceleri ulaşım amacıyla aşılmak istenen dağlara salt tırmanma amaçlı girişimler 13. yy.da başladı. 1490'lı yıllarda Atakamenanlar'ın, Llullaillaco Dağı'nın 6723 m'lik doruğuna kurban plâtformları yapmaları, dağların aynı zamanda kutsal yer sayılmalarının göstergesidir. Spor amaçlı dağcılığın kökeni ise, 1760'lı yıllara dayanır. Cenevreli bilim adamı HoraceBenedict de Saussure'ün MontBlanc'ı (4807 m) görmesi ve bu doruğa tırmanılmasını sağlamaya karar vermesiyle başladı. Bu karar 1786 yılında Fransız Jacques Balmot ve Dr. Paccard'ın MontBlanc'a tırmanması ile gerçekleştirilerek, dağcılık sportif anlamda uygulamaya kondu.

19. yy.ın ikinci yarısından itibaren İngiliz dağcılar İsviçre'deki yüksek dağlara tırmanmaya başladılar. Bu tırmanışlardan Edward Whymper'in öncülüğündeki 14 Temmuz 1865 tarihli Matterhorn (4478 m) tırmanışı, dağcılığın gelişimindeki önemli adımlardan biridir. Bu aşamadan sonra İsviçreliler dağcılığın ilgi gören bir spor olarak kabul edilmesine yardımcı olan bir dağ rehberleri birliği oluşturdular. Bu birliğin çalışmaları sayesinde Orta Avrupa'daki dağ yollarına tek tek ulaşıldı.

19. yy.ın sonlarına doğru ise Avrupalı dağcılar, diğer ana karalara yöneldiler. Kafkas Dağları, Kuzey Amerika'daki Kayalık Dağlar, Güney Amerika'daki Andlar, Afrika'daki önemli doruklar hep bu dönemde keşfedildi.

20. yy.a ulaşıldığında dağcılık sporuna olan ilgi arttı. Çinli, Hintli ve Japon dağcıların da ortaya çıkmasıyla bu alanda Avrupalıların egemenliği sona erdi ve dağcılık uluslararası bir nitelik kazandı. 1931 yılında merkezi Cenevre'de olan Uluslar Arası Dağcılar Birliği (UIAA) kuruldu. İkinci Dünya Savaşı'nın patlak vermesi, dağcılıkta duraksamaya neden oldu. Uzun süredir birçok dağcının rüyasına giren, tırmanışlar sırasında birçok yaşamın yitirilmesine neden olan Himalâyaların 8848 m ile dünyanın en yüksek noktası olan Everest Tepesi, 29 Mayıs 1953'te Yeni Zelândalı Edmund Hillary ve rehber Tenzing Norgay tarafından tırmanıldı. 20. yy.ın ikinci yarısında dağcılık sporu teknolojinin de gelişmesiyle yeni teknikler uygulanarak sürdürüldü. Ulaşılan doruklara daha zor yollardan ulaşmak için yeni yollar aranmaya başlanıldı.